机器人安全操作规范

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1. 机器人的操作必须由接受过系统培训的人员或在掌握操作流程的人员指导下操作。
        2. 开机之前确认机器人活动范围（安全护栏以内）内无任何人员。
        3. 确认控制柜TP上的Teach Pendant 允许开关在off侧，DEADMAN开关松开。
        4. 合上控制箱上的主电源开关。
        5. 按下启动开关，启动开关黄色灯亮，表明此时已经接通控制电源。
        6. 将TP上的Teach Pendant 允许开关扳到on侧，压下任一DEADMAN开关（左右各一个），如果TP上的报警指示灯亮红色，按RESET复位。
        7. 确认机器人的运行速度，示教时的速度应根据机器人周围环境和个人的操作熟练程度调整，初次操作时应由小到大逐渐增加，直到找到较为合适的速度。一般情况下不应超过30％。
        8. 按SHIFT键和各轴按钮调整机器人的位置而进行示教，在机器人运动期间，一旦松开DEADMAN开关或将Teach Pendant 允许开关扳到off侧或按下任一急停开关都可以使机器人立即停下。
        9. 一旦预见发生危险，应迅速按下急停开关使机器人停止。
        10. 在正常急停的情况下应根据第九步恢复机器人的运行。如果急停按钮已按下，应先旋转急停按钮取消急停，再按第九步恢复机器人的运行。
        11. 正常运行时可以根据TP指示灯确认机器人的运行状态，一旦发生故障，应根据TP屏上的提示排除故障后才可以恢复运行。
        12. 在任何环境，我们在驱动机器人前，应考虑一下机器人将要运动的轨迹，并确认这一轨迹内没有任何威胁后才运行。
        13. TP一旦离开自己的手，应习惯地将Teach Pendant允许开关扳到off侧。如果需要切断电源，应先关控制电源，再切断主电源。
        14. 如果程序需要在安全护栏区域内完成，除遵循以上操作外，还应该遵守如下事项：
        ? 在进入安全护栏区域内前，确认在区域中没有危险存在。
        ? 随时准备按紧急停机按钮。
        ? 机器人应该低速运行。
        ? 程序运行前，检查整个系统状态，确认没有到外围设备的远程指令，确认没有动作对使用者有威胁。
       
       
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